Действие драмы происходит в Германии в двадцатые годы XVI в., когда страна была раздроблена на множество независимых феодальных княжеств, находившихся в постоянной вражде друг с другом, номинально же все они входили в состав так называемой Священной Римской империи. Это было время бурных крестьянских волнений, ознаменовавших начало эпохи Реформации.

Геи фон Берлихинген, смелый независимый рыцарь, не ладит с епископом Бамбергским. В трактире на дороге он устроил вместе со своими людьми засаду и поджидает Адельберта Вейслингена, приближенного епископа, с ним он хочет расплатиться за то, что его оруженосца держат в плену в Бамберге. Захватив Адельберта, он едет в свой родовой замок в Якстгаузен, где его ждут жена Елизавета, сестра Мария и маленький сын Карл.

В прежние времена Вейслинген был лучшим другом Геца. Вместе они служили пажами при дворе маркграфа, вместе участвовали в военных походах. Когда Берлихинген в бою потерял свою правую руку, вместо которой теперь у него железная, тот ухаживал за ним. Но жизненные пути их разошлись. Адальберта засосала жизнь с ее сплетнями и интригами, он принял сторону врагов Геца, которые стремятся опорочить его в глазах императора.

В Якстгаузене Берлихинген пытается привлечь Вейслингена на свою сторону, внушая ему, что он принижает себя до уровня вассала при каком-то «своенравном и завистливом попе». Адальберт вроде бы соглашается с благородным рыцарем, этому способствует и вспыхнувшая у него любовь к кроткой, набожной сестре Геца Марии. Вейслинген обручается с ней, и под честное слово, что он не будет оказывать помощи его врагам, Берлихинген отпускает его. Адельберт отправляется в свои имения, чтобы навести в них порядок, прежде чем ввести в дом молодую жену.

При дворе епископа Бамбергского с нетерпением ждут Вейслингена, который уже давно должен был вернуться из резиденции императора в Аугсбурге, но оруженосец его Франц привозит известие, что он у себя в имении, в Швабии, и не намерен появляться в Бамберге. Зная неравнодушие Вейслингена к женскому полу, епископ посылает к нему Либетраута с известием, что при дворе его ждет недавно овдовевшая красавица Адельгейда фон Вальдорф. Вейслинген приезжает в Бамберг и попадает в любовные сети коварной и бездушной вдовы. Он нарушает слово, данное Гецу, остается в резиденции епископа и женится на Адельгейде.

В доме Берлихингена гостит его союзник Франц фон Зикинген. Он влюблен в Марию и пытается уговорить ее, тяжело переживающую измену Адельберта, выйти за него замуж, в конце концов сестра Геца соглашается.

К Якстгаузену приближается карательный отряд, посланный императором, чтобы взять в плен Геца. В Аугсбург поступила жалоба от нюрнбергских купцов, что их людей, возвращавшихся с франкфуртской ярмарки, ограбили солдаты Берлихингена и Ганса фон Зельбица. Император решил призвать рыцаря к порядку. Зикинген предлагает Гецу помощь своих рейтеров, но хозяин Якстгаузена считает, что разумнее, если он до времени будет придерживаться нейтралитета, тогда он сможет выкупить его в случае чего из тюрьмы.

Солдаты императора атакуют замок, Гец с трудом со своим небольшим отрядом обороняется. Его выручает внезапно подоспевший Ганс фон Зельбиц, которого самого ранят в ходе боя. Рейтеры императора, потерявшие много людей, отходят за подкреплением.

Во время передышки Гец настаивает, чтобы Зикинген с Марией обвенчались и покинули Якстгаузен. Как только молодая чета уезжает, Берлихинген приказывает закрыть ворота и завалить их камнями и бревнами. Начинается изнурительная осада замка. Небольшой отряд, отсутствие запасов вооружения и продовольствия вынуждают Геца пойти на переговоры с рейтерами императора. Он посылает своего человека, чтобы он договорился об условиях сдачи крепости. Парламентер привозит известие, что людям обещана свобода, если они добровольно сложат оружие и покинут замок. Гец соглашается, но, как только он с отрядом выезжает из ворот, его хватают и доставляют в Гельброн, где он предстанет перед имперскими советниками.

Несмотря ни на что, благородный рыцарь продолжает держаться смело. Он отказывается подписать договор о мире с императором, предложенный ему советниками, потому что считает, что в нем несправедливо он назван нарушителем законов империи. В это время его зять Зикинген подходит к Гейльброну, занимает город и освобождает Геца. Чтобы доказать императору свою честность и преданность, Берлихинген сам приговаривает себя к рыцарскому заточению, отныне он будет безвыездно оставаться в своем замке.

В стране начинаются крестьянские волнения. Один из отрядов крестьян принуждает Геца стать во главе них, но тот соглашается лишь на определенных условиях. Крестьяне должны отказаться от бессмысленных грабежей и поджогов и действительно бороться за свободу и свои попранные права. Если в течение четырех недель они нарушат договор, то Берлихинген покинет их. Императорские войска, во главе которых стоит комиссар Вейслинген, преследуют отряд Геца. Часть крестьян все же не способна удержаться от мародерства, они нападают на рыцарский замок в Мильтенберге, поджигают его. Берлихинген уже готов покинуть их, но поздно, он ранен, остается один и попадает в плен.

Судьба вновь пересекает пути Вейслингена и Геца. В руках Адельберта жизнь Берлихингена. К нему в замок с просьбой помиловать брата отправляется Мария. Она находит Вейслингена на смертном одре. Его отравил оруженосец Франц. Адельгейда соблазнила его, обещав свою любовь, если он даст яд своему хозяину. Сам Франц, не выдержав вида страданий Адальберта, выбрасывается из окна замка в Майн. Вейслинген разрывает на глазах Марии смертный приговор Геца и умирает. Судьи тайного судилища приговаривают Адельгейду к смерти за прелюбодеяния и убийство мужа,

В темнице Гейльброна находится Берлихинген. С ним его верная жена Елизавета Раны Геца почти зажили, но его душа изнемогает от ударов судьбы, обрушившихся на него. Он потерял всех своих верных людей, погиб и его молодой оруженосец Георг. Доброе имя Берлихингена запятнано связью с бандитами и разбойниками, он лишен всего своего имущества.

Приезжает Мария, она сообщает, что жизнь Геца вне опасности, но ее муж осажден в своем замке и князья одолевают его. Теряющему силы Берлихингену разрешают прогуляться по саду при тюрьме. Вид неба, солнца, деревьев радует его. В последний раз он наслаждается всем этим и с мыслью о свободе умирает. Словами Елизаветы: «Горе потомству, если оно тебя не оценит!» заканчивается драма об идеальном рыцаре.